古鋼琴包括兩種類型，一種是撥弦古鋼琴，另一種是擊弦古鋼琴。
撥弦古鋼琴在14或15世紀就已經存在了，有大小不同的各種形式，但都是用琴鍵帶動木桿上端的撥子（用羽管或皮革制成）撥動琴弦而發聲，因此這種樂器也叫做羽管鍵琴。其中兩種體積較小的叫做維吉娜琴和斯皮內特琴，體積較大的形狀類似三角鋼琴。羽管鍵琴能奏出非常清晰的聲音，但力度和音量變化小，表現力差，很難做出漸強和漸弱的聲音，是巴洛克時期演奏通奏低音和音樂會獨奏的主要樂器，后來漸漸被鋼琴所取代。在本世紀下半葉羽管鍵琴又開始復興。擊弦古鋼琴更為古老，在12世紀因而也叫做槌鍵琴，它的音色較柔和，音量較小，通過觸鍵可以使音色細微變化。其形狀是長方形的，用琴鍵帶動木桿上端的銅塊撞擊琴鍵而發聲，可發出震音和顫音，更適合在家庭或較小的室內演奏。在有些書中撥弦古鋼琴也被稱為大鍵琴，而擊弦古鋼琴則稱為古鋼琴。
古鋼琴音樂的主要體裁是主題變奏和組曲。這兩種體裁都是沿著主調音樂的道路發展的。主題加變奏是巴洛克器樂最普遍的手法，鍵盤樂上運用廣泛。與之相關的還有恰空和帕薩卡里亞，他們也都是變奏曲，一般采用通奏低音，重復四小節結構，三拍，慢速，帶有和聲性節奏。組曲則是由不同性格的若干舞曲組成的。法國的組曲可包括很多舞曲（如庫普蘭得一首組曲有時多達二十幾個舞曲），德國的組曲一般為四首，它綜合了各國的舞曲，其典型的結構為阿拉曼德（德國舞曲，中速，二拍），庫朗特（法國舞曲，三拍，快速），薩拉班德（西班牙舞曲，三拍和吉格（英國舞曲，6/8拍或6/4拍）。
這時期最著名的古鋼琴作曲家是法國的庫普蘭，意大利的D?斯卡拉弟和德國的帕赫貝爾等人。